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| Esquema de ligações. |
//Projeto de construção de um braço robótico programável 6 OU 7 DOF
//para fins de estudos
//por José de Sousa Araújo
//_____________________________________________________________________________________________________
//1º incluir as bibliotecas
#include <Servo.h> //Biblioteca do servo
#include <EEPROM.h> // Biblioteca de EEPROM
#include <Wire.h> //Biblioteca do Módulo IC para o Display de Crystal Líquido
#include <LiquidCrystal_I2C.h> // Biblioteca do Módulo Display de Crystal Líquido
//Inicializando o display no endereço 0x27
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 2, 1, 0, 4, 5, 6, 7, 3, POSITIVE);
//declarando as variáveis para os servos motores
Servo Base;
Servo Ombro;
Servo Cotovelo;
Servo Punho1;
Servo Punho2;
Servo Garra;
Servo Garra2;
//setanto as variáveis declaradas como inteiro nas portas
int state = LOW; //state1 definido como baixo por padrão inicial
int state1 = LOW; //state1 definido como baixo por padrão inicial
int stgr;
int btnGravar = 8; //Botão para gravar a posição dos servos ligado a porta 8 digital
int btnExecutar = 9;//Botão para executar os movimentos gravados na EEPRON ligado a porta digital 9
int btnGarra = 10; //Botão para abrir e fechar a garra. Ligado a porta 10 digital
int buzzer = 11; //Buzzer para dar bip ligado a porta digital 11
int potbase = 0; //Canal Analógico A0
int potombro = 1; //Canal Analógico A1
int potcot = 2; //Canal Analógico A2
int potPunho1 = 3; //Canal Analógico A3
int potPunho2 = 6; //Canal Analógico A6
int sensor = 7; //Canal Analógico para o sensor
int valbase; // Constante p/ valor do ângulo servomotor Base
int valombro; // Constante p/ valor do ângulo servomotor Ombro
int valcot; // Constante p/ valor do ângulo servomotor Cotovelo
int valPunho1; // Constante p/ valor do ângulo servomotor Punho1
int valPunho2; // Constante p/ valor do ângulo servomotor Punho2 - ROTACIONAR O PUNHO
int valGarra; // Constante p/ valor do ângulo servomotor Garra
int valGarra2; // Constante p/ valor do ângulo servomotor Garra
int varGarra=0; // valor instantaneo enviado pelo botão da garra
int varGarra2=0; // valor guardado para estado da garra
int estado=0;
int addr = 0; // Endereço na EEPRON de escrita na memória
int cont;
int SNSR; //Variável para a leitura do SENSOR
int address = 0; // endereço na EEPRON de leitura na memória
byte value; // valor lido da EEPROM
void setup()
{
//iniciando o display com 16 colunas e duas linhas
lcd.begin (16, 2);
lcd.clear(); //limpando qualquer valor escrito no display
lcd.setBacklight(HIGH);//iluminando o display
lcd.setCursor(4, 0); //iniciando na linha 0 e coluna 0
lcd.print("PROGRAMAR"); //escrevendo a palavra programar na primenira linha e braço robótico na segunda linha
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Braco Robotico");
delay(1500);
lcd.clear();
pinMode(btnGravar, INPUT);//informando que a botão gravar é uma entrada
pinMode(btnExecutar, INPUT);//botão executar como entrada
pinMode(btnGarra, INPUT);//botão garra como entrada
pinMode(buzzer, OUTPUT);//buzzer como saída
Base.attach(2);
Ombro.attach(3);
Cotovelo.attach(4);
Punho1.attach(5);
Punho2.attach(6);
Garra.attach(7);
Garra2.attach(12);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
state = digitalRead(btnGravar); // Verifica o status do botão. Se for pressionado grava a posição atual dos servos
if (state == HIGH) {
digitalWrite(buzzer, HIGH); //Liga sinal de aviso do buzzer
delay(200);
digitalWrite(buzzer, LOW); //desliga sinal de aviso do buzzer
delay(50);
valbase = analogRead(potbase); // Lê e o valor do potenciometro
valbase = map(valbase, 0, 1023, 0, 180); // Converte o valor lido p/ respectiva referência entre (0° a 180°)
EEPROM.write(addr, valbase); // Grava o valor lido na EEPROM
addr = addr + 1; //Incremento p/ o proximo endereço
delay(50);
valombro = analogRead(potombro); //
valombro = map(valombro, 0, 1023, 60, 180);
EEPROM.write(addr, valombro);
addr = addr + 1;
delay(50);
valcot = analogRead(potcot);
valcot = map(valcot, 0, 1023, 0, 180);
EEPROM.write(addr, valcot);
addr = addr + 1;
delay(50);
valPunho1 = analogRead(potPunho1);
valPunho1 = map(valPunho1, 0, 1023, 5, 175);
EEPROM.write(addr, valPunho1);
addr = addr + 1;
delay(50);
valPunho2 = analogRead(potPunho2);
valPunho2 = map(valPunho2, 0, 1023, 0, 180);
EEPROM.write(addr, valPunho2);
addr = addr + 1;
delay(50);
EEPROM.write(addr, valGarra);
addr = addr + 1;
delay(50);
EEPROM.write(addr, valGarra2);
addr = addr + 1;
delay(50);
if (addr == 1024) { // Aviso para limite de posições salvas na EEPROM
delay(10);
digitalWrite(buzzer, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(buzzer, LOW);
delay(10);
digitalWrite(buzzer, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(buzzer, LOW);
delay(10);
}
}
else {
//leitura do analogico
// state1 = digitalRead(btnExecutar);
//
///////////////// USANDO O BOTAO PARA FECHAR E ABRIR A GARRA
//stategarra = digitalRead(btnGravar);
varGarra=digitalRead(btnGarra); // ler o valor enviado pelo botão: "HIGH" ou "LOW"
if ((varGarra == HIGH) && (varGarra2 == LOW)) {
estado = 1 - estado;
delay(20); // delay para evitar varios acionamentos da garra ao manter pressionado
}
varGarra2=varGarra;
if (estado == 1) {
valGarra = (100);
valGarra2 = (80);
Garra.write(100); // abre a garra
Garra2.write(80); // abre a garra
lcd.setCursor(15, 1);
lcd.print("A");
} else {
valGarra = (80);
valGarra2 = (115);
Garra.write(80); // fecha a garra
Garra2.write(115); // fecha a garra
lcd.setCursor(15, 1);
lcd.print("F");
}
/////////////////////////////////////////////////////////////
valbase = analogRead(potbase); //Lê o valor do potenciometro de ( 0 - 1023)
valbase = map(valbase, 0, 1023, 0, 180); //converte o valor lido de ( 0 - 1023) p/ (0 °– 180°)
Base.write(valbase);
valombro = analogRead(potombro);
valombro = map(valombro, 0, 1023, 60, 180);
Ombro.write(valombro);
valcot = analogRead(potcot);
valcot = map(valcot, 0, 1023, 0, 180);
Cotovelo.write(valcot);
valPunho1 = analogRead(potPunho1);
valPunho1 = map(valPunho1, 0, 1023, 5, 175);
Punho1.write(valPunho1);
valPunho2 = analogRead(potPunho2);
valPunho2 = map(valPunho2, 0, 1023, 0, 180);
Punho2.write(valPunho2);
}
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("B=");
lcd.setCursor(2, 0);
lcd.print(" ");
lcd.setCursor(2, 0);
lcd.print(valbase);
lcd.setCursor(6, 0);
lcd.print("O=");
lcd.setCursor(8, 0);
lcd.print(" ");
lcd.setCursor(8, 0);
lcd.print(valombro);
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("C=");
lcd.setCursor(2, 1);
lcd.print(" ");
lcd.setCursor(2, 1);
lcd.print(valcot);
lcd.setCursor(6, 1);
lcd.print("P2=");
lcd.setCursor(9, 1);
lcd.print(" ");
lcd.setCursor(9, 1);
lcd.print(valPunho2);
//}
state1 = digitalRead(btnExecutar); // Botão p/ acionamento das movimentações gravadas
if (state1 == HIGH) {
digitalWrite(buzzer, HIGH);
delay(100);
digitalWrite(buzzer, LOW);
delay(100);
digitalWrite(buzzer, HIGH);
delay(100);
digitalWrite(buzzer, LOW);
delay(100);
Play(); //Chamada da função p/ movimentar
}
}
void movServo(Servo &s, int ANGfinal, int veloc) {
int ANGinicial = s.read(); // lê a posição atual do servo e o coloca como o angulo inicial de movimento
if (ANGinicial > ANGfinal) {
for (int i = ANGinicial; i > ANGfinal; i--) { //decremanta 1º grau
s.write(i); // 'escreve' o valor 'i' no servo selecionado
delay(veloc); // tempo de espera.
}
}
else {
for (int i = ANGinicial; i <= ANGfinal; i++) { //incremanta 1º grau
s.write(i); // 'escreve' o valor 'i' no servo selecionado
delay(veloc); // tempo de espera.
}
}
}
void Play() {
delay(500);
state1 = digitalRead(btnExecutar);
while (state1 == LOW) {
int l;
SNSR = 0; //Zera a variável SNSR
for (l = 0; l < 10; l++) { //Faz 10 vezes a leitura do sensor
cont = analogRead(sensor); //Lê o valor do sensor e guarda na variável SNSR
SNSR = SNSR + cont; //Armazenamento na varíavel SNSR o valor lido + o valor anterior
delay(10); //Delay se 10 milissegundos
}
SNSR = SNSR / 10; //Divide o valor armazenado por 10
// Serial.println(SNSR); //Imprime o valor do SNSR
if (SNSR > 100) { // Se o valor do SNSR for maior a 100
movServo(Base, valbase, 90);
movServo(Ombro, valombro, 90);
movServo(Cotovelo, valcot, 90);
movServo(Punho1, valPunho1, 90);
movServo(Punho2, valPunho2, 90);
movServo(Garra, valGarra, 100);
movServo(Garra2, valGarra2, 80);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("SENSORES");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("AGUARDANDO");
lcd.setCursor(12, 1);
lcd.print(SNSR);
}
if (SNSR < 100) {
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("EXECUTANDO");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("PROGRAMA GRAVADO");
int j;
address = 0;
addr = addr - 1;
Serial.println("addr");
Serial.println(addr);
for (j = 0; j < addr; j += 7) {
value = EEPROM.read(address); // Leitura da EEPROM
movServo(Base, value, 15);
delay(50);
address = address + 1;
delay(50);
value = EEPROM.read(address);
movServo(Ombro, value, 15);
delay(50);
address = address + 1;
delay(50);
value = EEPROM.read(address);
movServo(Cotovelo, value, 15);
delay(50);
address = address + 1;
delay(50);
value = EEPROM.read(address);
movServo(Punho1, value, 15);
delay(50);
address = address + 1;
delay(50);
value = EEPROM.read(address);
movServo(Punho2, value, 15);
delay(50);
address = address + 1;
delay(50);
value = EEPROM.read(address);
movServo(Garra, value, 15);
delay(10);
address = address + 1;
//delay(10);
value = EEPROM.read(address);
movServo(Garra2, value, 15);
delay(10);
address = address + 1;
delay(10);
// value = EEPROM.read(address);
// movServo(Garra, value, 15);
// delay(50);
// address = address + 1;
// delay(50);
}
}
}
}
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