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João António Amaral Tavares
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Laboratorio de Garagem (arduino, eletrônica, robotica, hacking)
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Da uma olhada nesse video, pode ser uma opção:
http://www.youtube.com/watch?v=b2HS29xmBzg
Quanto ao protocolo, um byte basta pra fazer o controle completo.
Use de 0 a 180, pra controlar o servo, e arbitre outros numeros maiores que 180 pra controlar os motores, tipo (200 motor gira num sentido e 201 em outro).Ha um intervalo de 181 ate 255 pra escolher.