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Sketch Simples de Transmitter & Receiver ( Arduino + Xbee's)

Fala Pessoal,

Estou tentando transmitir via radio uma string, e estou tendo algumas dificuldades.

Na verdade até consegui bons resultados, mas não consigo entender o por que de alguns comportamentos estranhos.

Código no Transmitter:

int axisRoll = 0;
int axisPitch = 1;

const int ez_left = 7;
int rollVal;
int pitchVal;

long pulse_left, cm_left;

void setup() {
Serial.begin(9600);

pinMode(axisRoll, INPUT);
pinMode(axisPitch, INPUT);
pinMode(ez_left, INPUT);

}

void loop() {

rollVal = analogRead( axisRoll );
rollVal = map( rollVal, 305 , 600 , -90 , 90 );

pitchVal = analogRead( axisPitch );
pitchVal = map( pitchVal, 308, 603 , -90 , 90 );

pulse_left = pulseIn(ez_left, HIGH);
cm_left = ( pulse_left/147 ) * 2.54;

Serial.println( "<"+String ( rollVal ) + "," + String ( pitchVal ) + "," + String ( cm_left )+ ">" );
delay(200);

}

Código no receiver:

char inData[50];
int index = 0;
int busy = 0;
char messageFrag;

int header = 0;
String message;

void setup() {

Serial.begin(9600);

}

void loop() {

if ( Serial.available() > 0 ) {

messageFrag = Serial.read();

if ( header == 1 ) {
inData[index] = messageFrag;
index++;
} else {

if ( messageFrag == 60 ) { // beggining of the message
header = 1;
} else if ( messageFrag == 62 ) { // end of the message
header = 0;
printPacket();
} else {
inData[index] = 0;
index++;
}
}
}
}

void printPacket() {
for (int i = 0; i < 50; i++) {
if ( inData[i] != 0 && inData[i] != 60 && inData[i] != 62 ) {
Serial.print( char ( inData[i] ) );
}
}
Serial.println("");
index = 0;
inData[index] = 0;

}