Boa noite, 

Pessoal, sou iniciante no arduino, e recentemente, montei um braço robótico, controlado por potenciômetros, e fiquei com duas questões de aprimoramento na cabeça, a primeira é: Tem como programar o arduino para ver se o servo esta se mexendo, assim, acendendo um led quando estiver em movimento e outro quando estiver parado; a segunda duvida que tenho,( e a principal), tem como eu remover os potenciômetros e controlar os servos de outra maneira? 

Desde já muito grato,

Gabriel Motta Neves, Iniciante em arduno

P.S:segue o código. 

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Olá.  

   A principio vc coloca uma forma de onda no pino de controle do servo e ele vai até o angulo correspondente. Não existe um jeito de ler ele para saber se ele realmente foi lá. Pelo principio de funcionamento ele já vai fazer todo o esforço que estiver ao alcance para ir a posição solicitada. Ele tem internamente um circuito pra isso (compara o solicitado ao lido internamente e caso estejam diferentes aplica a correção). 

  Sobre tirar os potenciometros, sim, tente por ex gerar os numeros usando um loop com for() e delay()

algo como:

for (int ang=0;int ang!=180;int ang++)

    servo1.write(ang);

    delay(20);

}

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