Olá, estou com uma dúvida no sentido da aceleração em torno dos eixos. Vamos pegar o eixo Y como base para retirar minha dúvida. No desenvolvimento do meu projeto estou usando o sentido do sensor MPU6050 exatamente como representado na imagem A, neste caso (A), quando leio os valores da aceleração e faço as conversões para m/s² ele fica em torno de 9,8m/s² (aceleração gravitacional), porém quando inverto como na imagem B o valor fica negativo -9,8m/s² (aceleração gravitacional). Minha dúvida surge na seguinte linha, estou usando de forma correta a posição do sensor? E caso esteja, porque no sensor tem uma representação do sentido do eixo Y (pego como base para retirada das dúvidas) apontando para cima, ou seja, contra a gravidade e o valor está positivo?

(A)(B)

Obrigado pela atenção!

Abraços!

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Respostas a este tópico

Olá,

Os eixos do módulo são como na figura abaixo:

A partir dos dados é possível saber a aceleração instantânea e o ângulo relativo pela força da gravidade.
Para ter dados mais úteis, é necessário aplicar o filtro de Kalman para fazer a fusão dos sensores.
Att.

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