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Robo com balanceamento
E você ai, achando que aquele robozinho de 3 rodas que você fez é o máximo !
Eu sentei e chorei depois que vi isso ! É o mesmo princípio aplicado aos Scooters, se não me engano.
Respostas a este tópico
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Permalink Responder até Renyer Slauta em
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kkkkkkkkkkkkk, ai ja é esculhambação, kkkkkkkkkkkkk,. SHOWWWWW DE BOLA!!!
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Permalink Responder até Robson Santana de Carvalho em
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É o mesmo principio dos segways também.
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Permalink Responder até Wiechert em
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Pra quem se animar, o livro Arduino Robotics da Ed Apress é todo dedicado sobre o assunto de robôs usando o arduino.
Tem até um capítulo inteiro explicando detalhadamente a montagem e a teoria e de um segbot como mostrado na figura abaixo que foi retirada do livro.
Para os amantes da robótica vale a pena comprar este livro.
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Permalink Responder até Robson Santana de Carvalho em
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Um colega meu está construindo um seg, vou recomendar este livro para ele.
vlw!
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Também saiu na revista Elektor em inglês um projeto completo de um segway, na época a revista estava vendendo um kit para montar. Saiu em uma edição de 2009 ou 2010.
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Permalink Responder até Hugo Bernard Armond Vieira em
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Que legal, alguém aqui já controlou alguma coisa com controle PID com arduino?
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Na faculdade fiz um controle PID usando PIC16.
Na net voce acha vários códigospara PIC que podem ser convertidos para o arduino.
http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00937a.pdf
http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00964A.pdf
Mas se voce procurar no site do arduino voce ja encontra uma bilioteca pronta.
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Permalink Responder até Joe Nova em
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Olá Marcos
O assunto PID é mesmo fascinante, alguns tempos atrás tive a oportunidade de testar uma versão demo do PROTEUS, simulador, que tinha um AN com PID da Microchip, como exemplo, o motorzinho até girava.
Abços
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vlew, marcos!! vou da uma olhada
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Olá Hugo
Vc pode estar muito inspirado a trabalhar com P.I.D e não quero de modo algum atrapalhar sua inspiração, apenas relatar uma experiência.
Precisei projetar um posicionador angular com precisão melhor do que 0.1 Graus e mais de 50W de potência com redutor de 1:47, depois de muito quebrar a cabeça cheguei a conclusão que para o meu caso a implementação de um filtro PID por software só adcionaria complexidade desnecessária ao meu projeto , que ja estava atrasado.
Ai parti para a solução abaixo
O filtro P.I.D foi sintonizado utilizando o método de Ziegler-Nichols. Foi obtida experimentalmente a freqüência central de ressonância do sistema, e verificados o ganho critico Kcr e período critico Pcr , foram então calculados os ganhos e determinados os valores dos resistores e capacitores da rede através das formulas:
Kp= 0.6*Kcr
Ti = 0.5*Pcr
Td =0.125*Pcr
onde:
Kp = Ganho proporcional
Ti = Ganho Integral
Td = Ganho derivativo
E então empregados segundo a topologia apresentada. O amplificador de corrente esta baseado no circuito integrado LM 12 o qual foi produzido pela empresa na National Semicondutores e implementado conforme topologia indicada na nota de aplicação AN-446.PWM não deu certo, o motor funcionava feito um alto falantes e não apresentava rendimento satisfatório.
O ajuste é realizado reduzindo o ganho proporcional ao minimo e depois aumentando-o lentamente até o sistema iniciar a oscilação, anota-se o ganho e ajusta-o pela 1/2 e tá pronto !
Observe que é utilizado apenas um LM324 para o Filtro P.I.D e condicionamento do sinal. Os pontos fraco, o capacitor C1 acaba assumindo valores superiores a 1 uF e não pode ser eletrolítico, depende da frequência de ressonância do sistema, não dá para fazer o auto-tuning.
Abços
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Interessante, Joe. Nem pensei nessa possível limitação, obrigado por compartilhar sua experiencia. Muito bom mesmo, até salvei aqui seu circuito com sua explicação..srsr
Aproveitando pra fazer um pergunta...
Considerando um PID via software com saída analógica de 0 a 5v onde eu preciso controlar um motor de 24v, por exemplo. Como eu seria o circuito de potencia pra esse motor? (proporção de 1 pra 4,8).
Eu pensei usar um amplificador, mas ai não teria corrente...
Obrigado, pessoal!
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Olá Hugo
O amplificador da sugestão é o LM 12 funciona até +/-35V, 150W , para converter um sinal PWM em uma tensão analógica simétrica use o circuito abaixo, ou semelhante no lugar do pic pode ser um Arduíno
Outra versão (lInk) mais simples do autor Author: Rick Mally
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