Olá pessoal! Boa noite!

Bom, estava com um pouco de dúvidas em relação à um seguidor de linha que consiga desviar de obstáculos com um Ultrassom.

Até aí tudo bem, porém estou tentando fazer esse carrinho utilizando a placa NewWay BFD-1000, que contém 5 sensores infravermelhos.

(Para quem não sabe de qual placa estou falando, aqui está uma foto dela: http://mco-s2-p.mlstatic.com/modulo-infrarrojo-para-seguidor-de-lin... )

Acontece que essa placa por ter mais sensores, pensei que daria um melhor resultado ao seguir linhas, entretanto o único exemplo que eu encontrei na internet sobre esse sensor está nesse site: https://penskyeletronica.wordpress.com/2012/12/ 

Só que acontece que sempre que tento fazê-lo desviar de um obstáculo, a programação entra em conflito, e se ele detecta um obstáculo ele não volta mais a seguir linha, e isso é muito chato.

O que venho pedir então à vocês é se poderiam me ajudar nessa programação, que está realmente muito conflituosa.

Pretendo ainda nesse projeto colocar alguns sensores infravermelhos analógicos, para quando o robô detectar uma linha de outra cor em uma encruzilhada ele possa ter uma tomada de decisão e escolher virar para o lado com a linha de outra cor. Pretendo ainda colocar uma garra para pegar objetos e mais algumas ideiazinhas que tenho na mente.

Se puderem me ajudar a quebrar esse galho agradeço muito, espero que alguém consiga me auxiliar nessa programação. Desde já agradeço!

Atenciosamente, Vinícius.