Robô limpeza e aspirador quase pronto - ajuda! - Laboratorio de Garagem (arduino, eletrônica, robotica, hacking)2024-03-29T14:45:32Zhttps://labdegaragem.com/forum/topics/rob-limpeza-e-aspirador-quase-pronto-ajuda?feed=yes&xn_auth=noAinda não fiz esse teste dei…tag:labdegaragem.com,2017-10-01:6223006:Comment:6370382017-10-01T20:53:00.137ZTomás Vieirahttps://labdegaragem.com/profile/tomaslincolndasilvavieira
<p>Ainda não fiz esse teste dei uma parada nisso para ficar no algoritimo por enquanto, depois eu retomo esse teste e faço essa alteração, mas simulei o meu exato circuito no proteus 8 e constatei que o chaveamento com a onda quadrada do PWM gera um "ruido" um pico muito rapido de tesão bem superior a tensão de entrada...bem não sei até quanto ele simula a realidade mas pode bem ser isso...Valeu </p>
<p>Ainda não fiz esse teste dei uma parada nisso para ficar no algoritimo por enquanto, depois eu retomo esse teste e faço essa alteração, mas simulei o meu exato circuito no proteus 8 e constatei que o chaveamento com a onda quadrada do PWM gera um "ruido" um pico muito rapido de tesão bem superior a tensão de entrada...bem não sei até quanto ele simula a realidade mas pode bem ser isso...Valeu </p> Segue mais um vídeo apos ulti…tag:labdegaragem.com,2017-10-01:6223006:Comment:6370322017-10-01T20:07:39.326ZTomás Vieirahttps://labdegaragem.com/profile/tomaslincolndasilvavieira
<p>Segue mais um vídeo apos ultima atualização do algoritmo, agora acompanhando parede e contornando objetos.</p>
<p><a href="https://www.youtube.com/watch?v=PoY3ocILAVs" target="_blank">https://www.youtube.com/watch?v=PoY3ocILAVs</a></p>
<p>Segue mais um vídeo apos ultima atualização do algoritmo, agora acompanhando parede e contornando objetos.</p>
<p><a href="https://www.youtube.com/watch?v=PoY3ocILAVs" target="_blank">https://www.youtube.com/watch?v=PoY3ocILAVs</a></p> Américo o algoritmo de limpe…tag:labdegaragem.com,2017-10-01:6223006:Comment:6369462017-10-01T14:49:52.264ZTomás Vieirahttps://labdegaragem.com/profile/tomaslincolndasilvavieira
<p>Américo o algoritmo de limpeza esta quase no fim só faltam alguns ajustes.</p>
<p>Eu me basei quase que totalmente de videos de robos aspiradores feitos no youtube, nunca vi um ao vivo. O comportamento do meu esta parecido com o do nacionalizado "Ropo glass" e dos Roomba série 400/ Dirty dog.</p>
<p>Ele inicia fazendo uma espiral caso os sensores de toque dianteiros sejam acionados aborta a espiral e vai para a próxima rotina que é seguir pelos cantos a cada toque no sensor de impacto ele…</p>
<p>Américo o algoritmo de limpeza esta quase no fim só faltam alguns ajustes.</p>
<p>Eu me basei quase que totalmente de videos de robos aspiradores feitos no youtube, nunca vi um ao vivo. O comportamento do meu esta parecido com o do nacionalizado "Ropo glass" e dos Roomba série 400/ Dirty dog.</p>
<p>Ele inicia fazendo uma espiral caso os sensores de toque dianteiros sejam acionados aborta a espiral e vai para a próxima rotina que é seguir pelos cantos a cada toque no sensor de impacto ele para volta e faz uma ligeira curva a direita, caso o sonar perceba que esta a menos de 25cm da parede ele vai reto, pra nao ficar batendo o tempo todo na parede e vai seguindo alinhado a parede corrigindo a rota e quando a parede acaba ele detecta pelo sonar e faz curva acompanhando-a (funciona perfeitamente) .Apos 20 impactos pelos cantos ele prossegue com a próxima rotina que é um movimento aleatório a acada impacto ele gira um valor aleatório de graus e segue em frente( parece meio idiota mas é o mais eficaz em termos de cobertura de espaço é usado por quase todas as marcas comercias exceto as que usam mapeamento de ambiente por laser ou fotografia do teto).Apos 20 impactos ele realiza a rotina se seguir em zig-zag por algum tempo terminado e re-inicia o loop, Fiz ainda dois botoes num painel superior para realizar manobras especificas somente quando pressionados uma é movimento de vai-e-vem para sujeiras concentradas o outro ainda não defini. Quero implementar mais alguma função com o sonar mas ainda não bolei exatamente, talvez detectar que o ambiente nao varia e perceber que esta preso e tocar o Buzzer pedindo ajuda. Desisti de faze-lo retornar a base para carga, pelos relatos de usuários percebi que é muito bonitinho mas pouco funcional e daria grande trabalho. No mais esta funcionando bem, limpa muito bem os tapete tira os pelos da cachorra incrustados e aspira a sujeira solta.Tiro os fios e cabos do chão e dou uma liberada no ambiente fecho a porta e deixo um 20 minutos ele limpa tudo. Já levou duas mordidas da cachorra.</p> Bom dia Tomás,
Faça um test…tag:labdegaragem.com,2017-09-23:6223006:Comment:6359012017-09-23T12:48:22.041ZJosé Gustavo Abreu Murtahttps://labdegaragem.com/profile/GustavoMurta
<p>Bom dia Tomás, </p>
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<p>Faça um teste com um resistor de 470 ohms entre o pino D3 e a base do Transistor.</p>
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<p><a rel="nofollow" href="https://www.onsemi.com/pub/Collateral/TIP120-D.PDF" target="_blank">https://www.onsemi.com/pub/Collateral/TIP120-D.PDF</a></p>
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<p>Qual frequencia do PWM esta usando ? Pelo Datasheet o ganho Hfe diminui a partir dos 50 KHz.</p>
<p>Bom dia Tomás, </p>
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<p>Faça um teste com um resistor de 470 ohms entre o pino D3 e a base do Transistor.</p>
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<p><a rel="nofollow" href="https://www.onsemi.com/pub/Collateral/TIP120-D.PDF" target="_blank">https://www.onsemi.com/pub/Collateral/TIP120-D.PDF</a></p>
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<p>Qual frequencia do PWM esta usando ? Pelo Datasheet o ganho Hfe diminui a partir dos 50 KHz.</p> Fiz exatamente esse circuito…tag:labdegaragem.com,2017-09-23:6223006:Comment:6357322017-09-23T11:19:15.958ZTomás Vieirahttps://labdegaragem.com/profile/tomaslincolndasilvavieira
<p>Fiz exatamente esse circuito <a href="http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tutorial-acionamento-de-motor-dc-com-transistor-tip122" target="_blank">http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tutorial-acionamento-de-motor-dc-com-transistor-tip122</a></p>
<p>a diferença é que coloquei um resistor de 1k (1/8w) na base do tip.</p>
<p>Como chave o TIP funciona perfeitamente sem problemas de aquecimento para o motor. acionando como PWM no valor maximo 255 tb funciona sem problemas, com valor próximo…</p>
<p>Fiz exatamente esse circuito <a href="http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tutorial-acionamento-de-motor-dc-com-transistor-tip122" target="_blank">http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tutorial-acionamento-de-motor-dc-com-transistor-tip122</a></p>
<p>a diferença é que coloquei um resistor de 1k (1/8w) na base do tip.</p>
<p>Como chave o TIP funciona perfeitamente sem problemas de aquecimento para o motor. acionando como PWM no valor maximo 255 tb funciona sem problemas, com valor próximo a metade (150) já começam as vibrações e cheiro de queimado.</p> Eu ainda acho que tem alguma…tag:labdegaragem.com,2017-09-22:6223006:Comment:6358122017-09-22T22:20:17.265ZJosé Gustavo Abreu Murtahttps://labdegaragem.com/profile/GustavoMurta
<p>Eu ainda acho que tem alguma coisa errada no seu circuito.</p>
<p>Usar PWM nunca deveria provocar fumaça ! </p>
<p>Mostre o diagrama do seu circuito (se não quiser mostrar tudo, mostre somente o driver do motor.</p>
<p>O circuito chave ideal seria usar FET e não transistores Bipolar (TIP122). </p>
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<p>Eu ainda acho que tem alguma coisa errada no seu circuito.</p>
<p>Usar PWM nunca deveria provocar fumaça ! </p>
<p>Mostre o diagrama do seu circuito (se não quiser mostrar tudo, mostre somente o driver do motor.</p>
<p>O circuito chave ideal seria usar FET e não transistores Bipolar (TIP122). </p>
<p></p> José Gustavo, Não é esse o me…tag:labdegaragem.com,2017-09-22:6223006:Comment:6356122017-09-22T22:00:55.998ZTomás Vieirahttps://labdegaragem.com/profile/tomaslincolndasilvavieira
<p>José Gustavo, Não é esse o meu problema...o motor que uso esta funcionando normalmente sem aquecimento. O problema não é alimentação O problema só ocorre com o uso de PWM com tip 122 em valores baixos. Se usar 11,1 (3 baterias) no motor de 12v ele funciona normalmente em velocidade máxima mas se baixar a velocidade para medade (5,5v) ele sai fumaça em segundos.. A unica intensão de usar o controle PWM era para baixar a tensão para usar em motores de menor tensão se não é viavel, é melhor…</p>
<p>José Gustavo, Não é esse o meu problema...o motor que uso esta funcionando normalmente sem aquecimento. O problema não é alimentação O problema só ocorre com o uso de PWM com tip 122 em valores baixos. Se usar 11,1 (3 baterias) no motor de 12v ele funciona normalmente em velocidade máxima mas se baixar a velocidade para medade (5,5v) ele sai fumaça em segundos.. A unica intensão de usar o controle PWM era para baixar a tensão para usar em motores de menor tensão se não é viavel, é melhor utilizar conversores DC-DC step down ou lineares como 7006 apesar do aquecimento e baixa taxa de conversão.</p> Amigo Tomás, se você esta ali…tag:labdegaragem.com,2017-09-22:6223006:Comment:6358112017-09-22T21:09:17.838ZJosé Gustavo Abreu Murtahttps://labdegaragem.com/profile/GustavoMurta
<p>Amigo Tomás, se você esta alimentando um motor de 12V com 16V você esta sobrecarregando-o. Corre o risco de queima-lo, se houver uma sobrecarga de peso.</p>
<p>Amigo Tomás, se você esta alimentando um motor de 12V com 16V você esta sobrecarregando-o. Corre o risco de queima-lo, se houver uma sobrecarga de peso.</p> O problema é outro, se não es…tag:labdegaragem.com,2017-09-22:6223006:Comment:6357152017-09-22T21:04:16.644ZTomás Vieirahttps://labdegaragem.com/profile/tomaslincolndasilvavieira
<p>O problema é outro, se não estaria sobreaquecendo também sem o uso do PWM, na ligação direta com a bateria, o que não ocorre, só fiz um teste de alguns segundos com o PMW e não vi que algo não esta correto. e não usei.</p>
<p>Atualmente dos 7 motores que tenho no projeto apenas 2 motores estão sendo controlados pelo Arduino ( as duas rodas com saidas PWM- porem com um modulo ponte H l298n e funcionam perfeitamente inclusive reduzindo velocidade).</p>
<p>Os outros 5 motores estão em ligações…</p>
<p>O problema é outro, se não estaria sobreaquecendo também sem o uso do PWM, na ligação direta com a bateria, o que não ocorre, só fiz um teste de alguns segundos com o PMW e não vi que algo não esta correto. e não usei.</p>
<p>Atualmente dos 7 motores que tenho no projeto apenas 2 motores estão sendo controlados pelo Arduino ( as duas rodas com saidas PWM- porem com um modulo ponte H l298n e funcionam perfeitamente inclusive reduzindo velocidade).</p>
<p>Os outros 5 motores estão em ligações diretas com as baterias e os ligo com chaves ( na verdade não tem necessidade do arduino controlar esses motores não existe hipotese que necessito que eles desliguem ou baixem velocidade, mas seria bom) Os motores ligados nas baterias diretamente ja testei por horas (ja limpou minha casa duas vezes e da minha mãe uma) e houve apenas o aquecimento normal do motor. Porem o inconveniente dessa ligação é ter que usar packs de baterias separados com ligações diferentes para a tensão certa de cada motor...O jeito vai ser adquirir uma segunda ponte H L298 e abandonar a ideia de PWM com TIPs, assim eu sei que funciona.</p> " As baterias atualmente não…tag:labdegaragem.com,2017-09-22:6223006:Comment:6353992017-09-22T18:26:58.163ZJosé Gustavo Abreu Murtahttps://labdegaragem.com/profile/GustavoMurta
<p>" <span>As baterias atualmente não estão ligadas todas em um mesmo circuito (tipo em um pack seria bom) mas são 3 conjuntos, dois com baterias em série(4) e um com baterias em paralelo(2) ( sei que não é legal mas ..) " </span></p>
<p></p>
<p><span>Achei como as baterias estão montadas. </span></p>
<p><span><span>4 x 3,7 = 14,8 V (quando carregadas 4,2V x 4 = 16,8 V) </span></span></p>
<p></p>
<p>Você esta sobrecarregado os motores ! Por isso estão aquecendo.</p>
<p></p>
<p>Sugiro que use…</p>
<p>" <span>As baterias atualmente não estão ligadas todas em um mesmo circuito (tipo em um pack seria bom) mas são 3 conjuntos, dois com baterias em série(4) e um com baterias em paralelo(2) ( sei que não é legal mas ..) " </span></p>
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<p><span>Achei como as baterias estão montadas. </span></p>
<p><span><span>4 x 3,7 = 14,8 V (quando carregadas 4,2V x 4 = 16,8 V) </span></span></p>
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<p>Você esta sobrecarregado os motores ! Por isso estão aquecendo.</p>
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<p>Sugiro que use essa configuração :</p>
<p><span>3 x 3,7 V = 11,1 V ( quando carregadas 4,2V x 3 = 12,6 V )</span></p>