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Boa noite.
O que está querendo fazer não é muito difícil, mas também não é coisa muito simples se tem pouco conhecimento sobre programar e acionar as cargas (servos) no seu sistema.
Comece com uma coisa por vez, pense no movimento que terá que fazer em apenas um dos servos, e programe um botão (ou o seu joystick) para movimentar apenas esse servo. Deu certo ? Agora pense no movimento do outro servo, e programe outro botão para fazer esse movimento. Depois você agrega as coisas, juntando duas ou mais funções ao toque de apenas um botão. É um tanto trabalhoso mas é a forma de começar a fazer.
Amigo, nós precisamos aprender a engatinhar, depois ficar em pé, levar uns tombos para então começar a andar e depois correr. Pelo que vi, você está querendo pular várias etapas.
Pesquise primeiramente como acionar um servo, depois vai juntando as idéias e fazendo testes até chegar no seu projeto final.
Saber todos os comandos possíveis de usar no arduino é meu sonho também, kkk. Vai com calma e vai pesquisando de acordo com a dificuldade de fazer determinado comando. Depois você verá que aprendeu muita coisa.
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