precisando de ajudar com o codigo de seguidor de linha <resolvido>

boa noite pessoal, to com um problema no meu código. quando eu coloco o carro na pista, numa única direção ele anda normal sem sai da pista.. quando eu mudo a posição e coloco ao contrario ele fica saindo da pista. alguém pode me ajuda ?? deixa o código em anexo ai em baixo

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