Magnitude do vetor de sinal - Acelerômetro MPU6050 - Laboratorio de Garagem (arduino, eletrônica, robotica, hacking)2024-03-29T07:38:40Zhttps://labdegaragem.com/forum/topics/magnitude-do-vetor-de-sinal-aceler-metro-mpu6050?feed=yes&xn_auth=noBom dia Darlan,
Acho importan…tag:labdegaragem.com,2020-09-13:6223006:Comment:7426112020-09-13T12:15:09.390ZJosé Gustavo Abreu Murtahttps://labdegaragem.com/profile/GustavoMurta
<p>Bom dia Darlan,</p>
<p>Acho importante você estudar também as informações sobre o sensor, fornecidas pelo fabricante:</p>
<p></p>
<p><a href="https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/6-axis/mpu-6050/" target="_blank">https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/6-axis/mpu-6050/…</a></p>
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<p>Bom dia Darlan,</p>
<p>Acho importante você estudar também as informações sobre o sensor, fornecidas pelo fabricante:</p>
<p></p>
<p><a href="https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/6-axis/mpu-6050/" target="_blank">https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/6-axis/mpu-6050/</a></p>
<p><a href="https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf" target="_blank">https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf</a></p> Ok.
veja a consideração que a…tag:labdegaragem.com,2020-09-12:6223006:Comment:7426052020-09-12T21:49:05.978ZElcids Chagashttps://labdegaragem.com/profile/ElcidsChagas
<p><span style="font-size: 12pt;">Ok.</span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;">veja a consideração que acrescentei no final do post anterior, sobre usar o <em><strong>intervalo de tempo</strong></em> entre suas leituras do Acelerômetro, pois isto é muito importante.</span></p>
<p></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Abrçs,</span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Elcids</span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;">Ok.</span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;">veja a consideração que acrescentei no final do post anterior, sobre usar o <em><strong>intervalo de tempo</strong></em> entre suas leituras do Acelerômetro, pois isto é muito importante.</span></p>
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<p><span style="font-size: 12pt;"> Abrçs,</span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Elcids</span></p> Entendi, muito obrigado!
Abr…tag:labdegaragem.com,2020-09-12:6223006:Comment:7426042020-09-12T21:45:20.347ZDarlan Candiottohttps://labdegaragem.com/profile/DarlanCandiotto
<p>Entendi, muito obrigado!</p>
<p></p>
<p>Abraços!</p>
<p>Entendi, muito obrigado!</p>
<p></p>
<p>Abraços!</p> sim vc pode. Mas veja:
…tag:labdegaragem.com,2020-09-12:6223006:Comment:7425702020-09-12T21:38:18.681ZElcids Chagashttps://labdegaragem.com/profile/ElcidsChagas
<p><span style="font-size: 12pt;">sim vc pode. Mas veja:</span></p>
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<p><span style="font-size: 12pt;"> No caso da <em><strong>Aceleração</strong></em> (e vale também para a <em><strong>velocidade</strong></em>), já está implícito que tanto o valor "<strong>acc_x_previous</strong>" como o "<strong>acc_x_current</strong>" foram calculados já considerando um <em><strong>intervalo de tempo</strong></em> "<em><strong>dt</strong></em>" (um "delta t", ou mais corretamente…</span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;">sim vc pode. Mas veja:</span></p>
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<p><span style="font-size: 12pt;"> No caso da <em><strong>Aceleração</strong></em> (e vale também para a <em><strong>velocidade</strong></em>), já está implícito que tanto o valor "<strong>acc_x_previous</strong>" como o "<strong>acc_x_current</strong>" foram calculados já considerando um <em><strong>intervalo de tempo</strong></em> "<em><strong>dt</strong></em>" (um "delta t", ou mais corretamente "<em><strong>diferencial de tempo</strong></em>"). Assim qualquer interpretação do resultado do cálculo da <em><strong>magnitude da Aceleração</strong></em> usando essa equação que vc postou, deve considerar este <em><strong>intervalo de tempo</strong></em>. Não sei qual <em><strong>Taxa de Amostragem</strong></em> vc está usando para a leitura dos <em><strong>dados do Acelerômetro</strong></em>, mas se o <em><strong>intervalo de tempo</strong></em> entre as leituras (a amostragem) for suficientemente pequeno (como eu disse anteriormente, isso é relativo), vc poderá interpretar a magnitude da Aceleração calculada <span style="text-decoration: underline;"><em>dessa forma</em></span>, como sendo a "<strong><em>aceleração instantânea</em></strong>" do objeto. A mesma interpretação vale para velocidade.</span></p>
<p></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Então o importante <span style="text-decoration: underline;"><em>nesse caso</em></span>, é saber o <strong><em>intervalo de tempo</em></strong> entre as amostras (esse intervalo é o inverso da <em><strong>Taxa de Amostragem</strong></em> em <em><strong>Hz</strong></em>), e assim interpretar corretamente o resultado do cálculo considerando esse "dt".</span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Ah sim, quase me esqueço: <em><strong>cuidado</strong></em>, pois o <strong><em>intervalo de tempo</em></strong> que vc faz as leituras, poderá ser diferente do intervalo resultante da "verdadeira" <em><strong>Taxa de Amostragem</strong></em> do <em><strong>Acelerômetro</strong></em>. Assim, sempre use o <em><strong>intervalo de tempo</strong></em> entre as suas leituras (e "esqueça" a Taxa de Amostragem "real" do Sensor).</span></p>
<p></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Abrçs,</span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Elcids</span></p> Entendi, Muito Obrigadooo Elc…tag:labdegaragem.com,2020-09-12:6223006:Comment:7426032020-09-12T21:18:20.778ZDarlan Candiottohttps://labdegaragem.com/profile/DarlanCandiotto
<p>Entendi, Muito Obrigadooo <span>Elcids!</span></p>
<p><span>Outra coisinha rsrsrss, eu poderia fazer esse mesmo calculo para a aceleração? Por exemplo, poderia calcular o vetor de magnitude do sinal (SVM) da aceleração da seguinte forma?</span></p>
<p></p>
<p><strong>int <span>SVM</span> = sqrt(pow(acc_x_previous - acc_x_current, 2) + pow(acc_y_previous - acc_y_current, 2), pow(acc_z_previous - acc_z_current, 2));</strong></p>
<p></p>
<p><span>Matematicamente isso é…</span></p>
<p>Entendi, Muito Obrigadooo <span>Elcids!</span></p>
<p><span>Outra coisinha rsrsrss, eu poderia fazer esse mesmo calculo para a aceleração? Por exemplo, poderia calcular o vetor de magnitude do sinal (SVM) da aceleração da seguinte forma?</span></p>
<p></p>
<p><strong>int <span>SVM</span> = sqrt(pow(acc_x_previous - acc_x_current, 2) + pow(acc_y_previous - acc_y_current, 2), pow(acc_z_previous - acc_z_current, 2));</strong></p>
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<p><span>Matematicamente isso é possível?</span></p>
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<p>Abraços,</p>
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<p>Desculpa incomodá-lo novamente rsrsrs.</p> Olá novamente Darlan.
…tag:labdegaragem.com,2020-09-12:6223006:Comment:7426012020-09-12T21:11:45.754ZElcids Chagashttps://labdegaragem.com/profile/ElcidsChagas
<p><span style="font-size: 12pt;">Olá novamente Darlan.</span></p>
<p></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Eu sou muito formal em relação a conhecimentos técnicos e toda suba base (principalmente a Matemática e a Física). Por isso te recomendei estudar "<em><strong>Geometria Analítica</strong></em>" e "<em><strong>Cálculo Vetorial</strong></em>". Pode parecer que não, mas estas áreas da Matemática são simples e nem são assuntos muito "densos". Ocorre que caso vc não queira, não…</span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;">Olá novamente Darlan.</span></p>
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<p><span style="font-size: 12pt;"> Eu sou muito formal em relação a conhecimentos técnicos e toda suba base (principalmente a Matemática e a Física). Por isso te recomendei estudar "<em><strong>Geometria Analítica</strong></em>" e "<em><strong>Cálculo Vetorial</strong></em>". Pode parecer que não, mas estas áreas da Matemática são simples e nem são assuntos muito "densos". Ocorre que caso vc não queira, não precisa se aprofundar nestes assuntos, ficando restritos a casos particulares como "análise de movimentos". Quando estudamos isso em Matemática, estudamos de forma genérica, de forma que se possa aplicar os mesmos conhecimentos a diversas áreas (movimento, energia, eletricidade e eletro-magnetismo, fluidos, e até mesmo criação de Imagens em Vídeo Games).</span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Até onde estudar, vai depender do que vc precisa fazer. Em programação, muitas Interfaces fazem este trabalho para quem usa as Bibliotecas. Então isso tudo (o que conhecer) é muito relativo, e depende das necessidades de cada um.</span></p>
<p></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Um problema que vejo, é que muitos dessas áreas são ensinadas sem informar objetivos concretos, e esse ensino conta com a "intuição natural" de quem está aprendendo (o que eu considero uma falha imensa). Em outras palavras, poderiam ensinar dizendo para quem está estudando, onde esta pessoa poderá chegar, e o que ela poderá conseguir com aqueles conhecimentos. E isso deveria ser feito antes de se ensinar (ou então antes de cada nova etapa do aprendizado). Não é bom para ninguém que está aprendendo algo, que não se saiba as consequências daquele aprendizado. Mas isso é um problema da Metodologia de Ensino (e claro, um assunto muito "profundo" em Pedagogia).</span></p>
<p></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Se vc pesquisar no Google sobre "<em><strong>Geometria Analítica</strong></em> e <em><strong>Cálculo Vetorial</strong></em>", irá encontrar muita matéria, inclusive de várias Universidades Federais.</span></p>
<p></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Esse assunto é a base para diversas outras disciplinas exatas e por isso mesmo é ensinado no primeiro semestre do curso de Engenharia (pelo menos era, quando fiz Engenharia Elétrica a 32 anos atrás, e eu era fascinado por essa área da Matemática porque além do conhecimento que ela te traz ela também "abre" sua mente e sua "visão das coisas"). Mas como eu disse, vá até onde vc precisar ou até onde seus instintos te guiarem.</span></p>
<p></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Abrçs,</span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Elcids</span></p> Show de bola, muito obrigado …tag:labdegaragem.com,2020-09-12:6223006:Comment:7424972020-09-12T20:38:03.117ZDarlan Candiottohttps://labdegaragem.com/profile/DarlanCandiotto
<p>Show de bola, muito obrigado <span>Elcids! Você esclareceu muitas dúvidas! Muito Obrigado! </span></p>
<p></p>
<p><span>Você conhece algum artigo ou livro em que eu possa estudar um pouco mais afundo sobre esse assunto?</span></p>
<p></p>
<p><span>Abraços!</span></p>
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<p>Show de bola, muito obrigado <span>Elcids! Você esclareceu muitas dúvidas! Muito Obrigado! </span></p>
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<p><span>Você conhece algum artigo ou livro em que eu possa estudar um pouco mais afundo sobre esse assunto?</span></p>
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<p><span>Abraços!</span></p>
<p></p> olá Darlan.
A equação…tag:labdegaragem.com,2020-09-12:6223006:Comment:7424932020-09-12T20:27:55.683ZElcids Chagashttps://labdegaragem.com/profile/ElcidsChagas
<p><span style="font-size: 12pt;">olá Darlan.</span></p>
<p></p>
<p style="text-align: left;"><span style="font-size: 12pt;"> A <em><strong>equação</strong> <strong>(B)</strong></em>, é a "genérica" que usamos para calcular o "<em><strong>módulo</strong></em>" (ou <strong><em>amplitude absoluta</em></strong>) de um <em><strong>Vetor</strong></em>. Porém ela se refere às coordenadas <em><strong>(0,0,0)</strong></em> que seria a "<em>origem</em>" do <em><strong>Sistema de…</strong></em></span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;">olá Darlan.</span></p>
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<p style="text-align: left;"><span style="font-size: 12pt;"> A <em><strong>equação</strong> <strong>(B)</strong></em>, é a "genérica" que usamos para calcular o "<em><strong>módulo</strong></em>" (ou <strong><em>amplitude absoluta</em></strong>) de um <em><strong>Vetor</strong></em>. Porém ela se refere às coordenadas <em><strong>(0,0,0)</strong></em> que seria a "<em>origem</em>" do <em><strong>Sistema de Coordenadas</strong></em>. Seria como se tudo que se movesse, fosse medido em relação a um ponto comum a todos os objetos que se movem.</span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Já a <em><strong>equação</strong> <strong>(A)</strong></em>, é o <em><strong>cálculo incremental</strong></em> do "<em><strong>módulo</strong></em>". Ele se refere à amplitude em relação ao ponto anterior que o objeto estava. Isso permite calcular a <em><strong>velocidade</strong></em> e <em><strong>aceleração</strong></em> "momentânea" do objeto, bastando para isso que se conheça o <strong><em>intervalo de tempo</em></strong> entre a leitura da <em><strong>coordenada atual</strong></em> e a leitura da <em><strong>coordenada anterior</strong></em>. Então este é um valor mais realístico que permite várias conclusões sobre a <em><strong>velocidade e aceleração do objeto</strong></em>. Caso o intervalo de tempo entre as leituras seja muito pequeno (claro, isso é relativo), então pode-se dizer que a amplitude e consequentemente a velocidade e acelerações calculadas a partir da variação de amplitude, são valores instantâneos.</span></p>
<p></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> <em><strong>Portanto, para a sua aplicação, e para a maioria, a equação (A) faz sentido, uma vez que se refere à amplitude do deslocamento <span style="text-decoration: underline;">em relação à posição anterior do objeto</span>.</strong></em></span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> E claro, dependendo da sua aplicação, vc precisará mensurar também o <em><strong>intervalo de tempo</strong></em> entre as leituras das coordenadas, caso precise calcular a velocidade e aceleração do objeto<em><strong>.</strong></em></span></p>
<p></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Um detalhe:</span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Observe que <em><span style="text-decoration: underline;">não</span></em> faz diferença a ordem da subtração </span><span style="font-size: 12pt;">em "<span><em><strong>pow (x - angle_x, 2)</strong></em>"</span>, ou seja poderia ser "<span><em><strong>pow (angle_x - x, 2)</strong></em>", ou em outras palavras, os sinais (<strong>+</strong> ou <strong>-</strong>) de "<strong>x</strong>" e de "<em><strong>angle_x</strong></em>" não alteram o resultado da amplitude, uma vez que esta <strong><em>subtração</em></strong> será <em><strong>elevada ao quadrado</strong></em> (isto é assim com qualquer cálculo de amplitude em matemática/física). Se precisar analisar a direção/sentido do movimento, você deve calcular o "<em><strong>Produto Vetorial</strong></em>", aplicando o mesmo às coordenadas atual e anterior. Note que isto é a base para o cálculo do "<em><strong>Gradiente</strong></em>" do <em><strong>movimento</strong></em>. </span></span><span style="font-size: 12pt;">Caso queira saber mais sobre isso, aconselho estudar <em><strong>Geometria Analítica</strong></em> e <em><strong>Cálculo Vetorial</strong></em>, o que permitirá expandir sua visão e conhecimento relacionado.</span></p>
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<p><span style="font-size: 12pt;"> Abrçs,</span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"> Elcids</span></p>