Respostas a este tópico

Permalink Responder até Daniel Washington em 4 agosto 2012 at 19:55

Fala Luis! Coincidentemente, eu e o meu parceiro Willer estamos desenvolvendo um hexapod  também pro nosso TCC! Vamos lá que rola de trocar algumas experiências...

Primeiro: o torque do servo é dado como MÁXIMO, tipo, o que ele vai aguentar antes de quebrar as engrenagens. Não se deve dimensionar o servo pra que ele opere sempre no máximo, OK?
Segundo: o torque é dado em kg*cm (observe o asterisco), o que significa que com um braço de 1cm de comprimento no servo, você consegue erguer até 1,6kg. Se a haste for de 2cm, 0,8kg; 4cm, 0,4kg, e por aí vai. A idéia é que o PRODUTO do comprimento da haste pela força de sustentação na ponta dela dê 1,6. O seu robô tem 0,6kg: considerando que ele vai mover somente uma perna de cada vez, ou seja, o peso total dele vai ser dividido entre 5 pernas, cada perna sustenta 0,12kg. Pra saber se vai dar, você multiplica o comprimento TOTAL da perna (fêmur ou coxa + tíbia ou canela)por esse valor: se der acima de 1,6, o servo quebra!

Por exemplo, se você tem uma coxa de 7cm e uma canela de 8cm, o total são 15cm. 0,12*15=1,8, aí não dá! Mas se você conseguir dimensionar as partes da perna pra que somadas dêem 13 cm, tipo 6cm de coxa e 7cm de canela, dá certo (0,12*13=1,56), mas ainda fica meio crítico. O ideal seriam servos maiores ou pernas mais curtas.

Mover mais de uma perna por vez vai forçar os outros servos a suportarem ainda mais peso: 2 pernas movendo por vez com 4 no chão dá 0,15kg por perna, enquanto 3 pernas movendo e 3 no chão dá 0,2kg por perna. Deu pra entender?

Na realidade, esses servos HXT900 são considerados bem fraquinhos, mas eu não tenho experiência com eles não: só falo o mesmo que me falaram nos fóruns da Lynxmotion, da TrossenRobotics e da Micromagic Systems, que fazem kits de hexapods e mantêm uma comunidade ativa de usuários. Vale a pena uma visitada, mesmo que sem registrar, pra ver o que o pessoal tem feito por lá. Quanto ao uso destes servos, eu penso em montar um hexapod menor como projeto paralelo ou como plano B, já que os servos maiores, além de serem muito caros, ficaram retidos naquela inhaca da alfândega sem previsão pra liberar. Não tenho caixa pra investir em outros mais caros, mas esses HXT900 custam menos de 3 dólares na hobbyking... Quem sabe???

Dá uma olhada também no meu blog: http://blogdoalfafa.wordpress.com. Lá eu mantenho um registro de tudo que eu encontro sobre o assunto. É verdade que eu tenho que dar uma atualizada, pq no final do semestre passado as coisas apertaram e ele ficou meio abandonado, mas já tô postando algumas coisas, inclusive o nosso projeto, que batizamos de Pretorius.

Abraços e boa sorte! Quero acompanhar a sua experiência com o seu projeto também, então vai postando aí!

• ▶ Responder