Estou projetando um robô com Arduíno, desejo desviar de obstáculos móveis. Sem usar processamento de imagem, qual a sugestão para detectar a POSIÇÃO dos obstáculos móveis numa determinada área delimitada? Para a distância, utilizarei ultrasom HC-SR04.

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Eduardo,

Eu não cheguei a fazer grandes progressos quando resolví encarar essa questão porque acabei parando o desenvolvimento do meu robô com um probleminha que me deixou quase pirado e agora estou reescrevendo tudo que já desenvolví devido à outras "necessidades". Com isso estou querendo dizer que não cheguei a obter resultados muito bons mas me pareceu que dava para fazer alguma coisa.

Os objetos móveis no meu caso eram meus cachorros, três na verdade, bem curiosos com o robô. Eles corriam atrás do bichinho quando ele aumentava a velocidade, Bem devagar não interessava muito a eles, mas rápido eles ficavam excitados, hehe.

O que fiz, aliás por algumas outros motivos que não só isso, foi colocar um segundo ultrasom instalado sobre o robô, e rotacionado por um pequeno motor de passo, 360º. Outro ultrasom estava instalado na frente do robô e rotacionava apenas 180 por um servo. A idéia inicial era varrer um determinado ângulo com o segundo para meio que mapear o ambiente e dar um feedback para a rotina de navegação principal. Como ângulo de detecção do ultrasom (desses bem comuns) na horizontal é significativo (não me lembro o número nesse momento) e eu utilizava um delta ângulo entre as sucessivas medições desse ultrasom com alguma sobreposição de sua cobertura, era possível detectar que um obstáculo de uma medição às vezes não era mais detectado na próxima medição. No meu caso, às vezes eram os cachorros, hehe.

Obviamente não estou dizendo que está técnica é apta ao que perguntou, mas pode ser um começo.,

Wilmar

Muito interessante. Obrigado pelo retorno. Realmente uma saída será fusão sensorial, estou pesquisando o que poderá me dar um melhor resultado.

Valeu,

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