Controle de um robô através de um celular (acelerômetro)

Bom dia galera, sou novo aqui no Laboratório de Garagem e preciso da ajuda de voces. Sou muito leigo em programação de Arduino ainda e preciso fazer uma programação para controlar um robô (carrinho) através das variações de inclinação de um celular (acelerômetro) por Bluetooth  para um projeto de TCC.

Já tenho o Arduino Uno e o Modulo Bluetooth  e para realizar a comunicação com o celular vou utilizar o aplicativo Amarino (próprio para leitura do acelerômetro e comunicação entre Android e Arduino), porem como disse anteriormente, sou leigo quando o assunto eh programação de Arduino, nunca fiz isso antes, e um amigo q iria me ajudar esta enrolado com o TCC dele e não terá tempo pra isso, mas disse q era uma programação bem simples.

o robô eh um carrinho 4x4 com 2 motores DC de 5v, por ser 4x4 as rodas dianteiras não esterçam, sendo q o motor 1 é responsável pelo conjunto de rodas da esquerda e o motor 2 do conjunto de rodas da direita. Sua movimentação funciona da seguinte forma:

andar p/ frente - motor 1 e motor 2 para frente (conjunto de rodas da esquerda e da direita para frente)

andar p/ traz - motor 1 e motor 2 para traz (conjunto de rodas da esquerda e da direita para traz)

curva p/ frente à direita - motor 1 para frente e motor 2 parado para curva aberta e motor 1 para frente e motor 2 para traz para curva fexada (gira no próprio eixo)

curva p/ frente à esquenta - motor 1 parado e motor 2 para frente para curva aberta e motor 1 para traz e motor 2 para frente para curva fexada (gira no próprio eixo)

curva p/ traz à direita - motor 1 para traz e motor 2 parado para curva aberta e motor 1 para traz e motor 2 para frente para curva fexada (gira no próprio eixo)

curva p/ traz à esquerda - motor 1 parado e motor 2 para traz para curva aberta e motor 1 para frente e motor 2 para traz para curva fechada (gira no próprio eixo)

não tem necessidade de fazer uma programação para ele executar as curvas aberta e as fexadas, só fazendo as curvas abertas ja esta de bom tamanho.

a programação q eu gostaria de fazer era:

inclinar o celular para frete - anda para frente

inclinar o celular para traz - anda para traz

inclinar o celular para frente e pra direita - curva a direita

inclinar o celular para frente e pra esquerda - curva a esquerda

inclinar o celular para traz e para direita - curva para direita (indo pra traz)

inclinar o celular para traz e para esquerda - curva para esquerda (indo pra traz)

Bom... é isso, sera que alguém poderia me ajudar?

Desde já agradeço,

Abraços.

OBS: segue em anexo o chassi do robo, para melhor entendimento.