Como mostra o código do Rui, esses motores DC são relativamente fáceis de controlar. Basta jogar um valor de velocidade entre 0 e 255 no pino onde estão conectados.
O chato é que, muitas vezes queremos controlar dois motores, com possibilidade de ir para esquerda ou direita. Dessa forma, termos que ficar ligando um e desligando outro e vice-versa.
Existe uma biblioteca bem leve que facilita esses movimentos.