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Construindo o robô MDi #4

UPDATE @ 20/08/2016: demonstração da cabeça usando a câmera/sensor de imagem Pixy

E aí garagistas!

Esta atualização estava em atraso. (Escrevi estas palavras originalmente em 29/07/2016.)

Inverno aqui e estou em férias (na verdade quase no fim... as férias), então intensifiquei o trabalho neste projeto.

Terminei as peças para o "pescoço" (sistema pan/tilt para a cabeça).

Também chegaram as últimas peças para finalizar o robô (fornecidas pela Makeblock). Então pude finalizar a montagem das esteiras e dos braços... e estou a caminho de finalizar a cabeça (na verdade neste momento fazendo alguns desenhos).

Comecei alguns testes com a "Pixy" (que ganhei em um "Call for Reviewers" no Let's Make Robots) usando a cabeça do protótipo de papelão.

Estou em dúvida em alguns aspectos para a cabeça: como unir todos os componentes sem torná-la grande demais. Pixy, mais uma câmera para FPV, duas matrizes de LED de 8X16 cada (para os olhos/expressões faciais) e um sensor ultrassônico. Estou pensando em começar com um modelo mais simples e ir aprimorando-o. Claro que cada modelo levará mais e mais horas de trabalho...

UPDATE @ 20/08/2016: chassi praticamente pronto; alguns detalhes adicionais; e visão geral do projeto

E aí garagistas! Bastante tempo desde a última atualização...

Trabalhando intensamente no projeto, mas com pouco tempo para postar (na verdade já havia postado esta atualização no site Let's Make Robots, que é onde mantenho o post original... mas agora segue aqui em português).

Os últimos três meses foram dedicados principalmente à construção do chassi. Você verá que o design mudou um pouco, comparado ao protótipo inicial de papelão. Acho que está muito melhor agora.

Então, hoje vou mostrar várias novas fotos do processo de produção. Estava ansioso para compartilhá-las. Espero que curtam! ;)

Johnny Five está sempre em minha mente. Então, desta vez, ele me influenciou no design do chassi. A principal parte/material do chassi é um tubo de PVC (75 mm de diâmetro).

Para formar uma estrutura de suporte, para unir o tronco ao chassi, usei um tubo de PVC de 50 mm. Uma conexão em "T" de PVC foi usada para ajudar a fazer um ângulo reto perfeito.

As partes de PVC foram unidas com adesivo instantâneo. Parafuso e porca na base, para reforçar, e também epóxi.

Detalhe estético (mas também serve para reforço da estrutura).

Fazendo entradas de ar, onde os motores de corrente contínua serão colocados.

Essas partes são para "segurar" as laterais (suportes para as esteiras).

A base do chassi é formada por cinco camadas de poliestireno de alto impacto de 2 mm de espessura, reforçado com perfis de alumínio. Essa parte vai acomodar a bateria e a placa para controle dos motores de corrente contínua.

Suporte para o mecanismo de pant/tilt e tronco.

O chassi também possui uma "parte superior", onde ficam a chave de ligar e desligar a alimentação geral, o cooler/fan para a placa de controle do motores de corrente contínua e um display para monitorar a tensão da bateria.

O robô é bem estável (em termos de distribuição do peso e equilíbrio). Mas para prevenir que ele caia para trás, fiz um rodízio ("roda boba") customizado. (Lamento pela falta de imagens dessa peça, mas pode ser vista melhor no vídeo.)

As laterais (suportes para as esteiras) também são formadas por cinco camadas de poliestireno de alto impacto de 2 mm de espessura, e também reforçadas com perfis de alumínio.

Ainda tem muitos detalhes para terminar. Também no tronco (o que há de novo nessa peça são as "entradas de ar").

Gostaria novamente de agradecer à Makeblock, pelas novas peças gentilmente fornecidas para este projeto, como as esteiras e mais polias e algum hardware adicional, e outras peças que eu vou mostrar conforme adiciono-as ao projeto.

Isso é tudo por enquanto. Ainda tenho uma centena de pequenos detalhes para terminar. A lixação (para dar um bom acabamento) é o que leva mais tempo.

Deem também uma olhada nos novos vídeos.

Até mais!

TERCEIRA PARTE @ 06/03/2016

Ae galera! Apenas uma breve atualização...

Já mostrei anteriormente essa peça... mas agora ela está pronta!

Apesar de ser pequena, ela é bem importante... pois possibilita que o tronco tenha dois movimentos e conecta o tronco à base.

Abaixo você pode ver todas as peças da Makeblock usadas nesta etapa do projeto.

1X D Shaft 4x56mm;
2X Timing Belt 112MXL - 140T;
8X Plastic Rivet R4120;
2X Socket Cap Screw M4x16 - Button Head;
14X Socket Cap Screw M4x14 - Button Head;
6X Socket Cap Screw M4x8 - Button Head;
2X Headless Screw M3x5;
3X MG995 Servo Hub;
1X Shaft Connector 4mm;
4X Timing Pulley Slice 90T-B;
2X Timing Pulley 90T;
1X Gear 48T;
1X Bracket U1;
3X Plane Bearing Turntable D34x24mm;
2X Timing Pulley 62T;
4X Timing Pulley Slice 62T-B;
1X Gear 16T.

Estou um pouco em dúvida sobre o "campo" do movimento de pan... com a redução de engrenagens ele está limitado a aproximadamente 90 graus. Preciso vê-lo em ação para decidir. Se eu quiser um "campo" mais largo terei que eliminar a limitação do servo motor e exteriorizar o potenciômetro. Bem, vamos ver...

SEGUNDA PARTE @ 27/02/2016

Gostaria de já ter terminado o tórax, mas ele sofreu um pequeno acidente... sim, caiu no chão quando eu estava preparando para aplicar o primer... mas já está reparado e bem agora!

Carreguei um vídeo do trabalho em Pepakura e outro mostrando vários passos do trabalho em fibra de vidro.

Agora o tórax está mais próximo do que nunca de estar pronto. E é super leve. Ainda preciso terminar alguns "detalhes estéticos" que serão feitos com folhas de poliestireno (de alto impacto). Quando estiver totalmente pronto, eu vou pesá-lo.

Abaixo você pode ver que utilizei poliestireno em algumas áreas planas. Certamente eu não conseguiria fazê-las tão planas com fibra de vidro. E as laterais acabaram ficando com um reforço conveniente, onde os braços são montados (3 camadas de 2mm).

Estava com dificuldades de encontrar bons motores DC para as esteiras, mas consegui uma boa opção com 25 kgf-cm e 233 RPM a 12 V por um preço razoável.

Pretendo terminar nos próximos dias o mecanismo de pan/tilt do tórax.

Até mais!

PRIMEIRA PARTE @ 27/01/2016

Ae garagistas!

Estou iniciando "o grande projeto" para este ano: MDi #4.

Será um robô com locomoção por esteiras com tronco e dois braços funcionais. Terá uma cabeça para expressar informações sobre suas interações com o ambiente.

Pretendo compartilhar cada passo do processo de construção deste projeto, por isso farei vários vídeos detalhando a produção de cada peça, e também adicionarei aqui nesta página fotos e informações sobre o desenvolvimento do projeto.

Para começar, segue um vídeo com especificações iniciais do projeto (vídeo em inglês, mas pretendo adicionar legendas em breve).

Também já comecei a trabalhar no tronco/peitoral e no mecanismo de inclinação do mesmo. Então aqui segue também uma prévia destas peças, que serão detalhadas nos próximos episódios.