Olá senhores, estou ha um 5 meses tentando construir um drone com o arduino, fiquei um bom tempo pesquisando sistemas inerciais denominados de IMU (Acelerometro + Giróscopio + Magnetometro) e obtive um certo sucesso, estou disponibilizando o código do arduino que serve de base para outros projetos e segue o link do video do projeto experimental que fiz com o acelerometro modelo MMA7260 QT PCB.