comunicação entre raspberry e esp32 via internet

olá,

alguém pode me informar como enviar dados coletados por um raspberry com python para um esp32 em outra rede wifi e também receber dados do esp no raspberry?

Talvez por meio de um web server, mas como acessa-lo com python?

o esp vai ser móvel, podendo se conectar em redes wifi diferentes, alguém tem algum conhecimento sobre?

agradeço a atenção

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