Existem diversas formas de comunicar dois arduinos, mas eu considero 3 principais são elas:
- SERIAL
- I2C
-SPI
Todas elas tem bibliotecas prontas já dentro do arduino(I2C-biblioteca Wire, SPI- Biblioteca SPI e por ai vai), e o ideal é você ler sobre cada uma pra ver qual a que tem a caractaristica que mais lhe agrada.
Fora a biblioteca cada uma tem caracteristicas de ligação físicas, o que interfere tambem na velocidade de transmissão, E os pinos a serem ligados tambem são especificos a cada um ( Serial usa 1-TX 2-RX já a I2C usa A5-SDA A4-SCL)
Resumindo, dá uma pesquisada na net sobre os metodos que citei, você vai encontrar exemplos em abundancia.