Boa Tarde

Desde já um bom ano para todos e muita saúde.

Estou a tentar desenvolver um projeto no qual um carrinho movido a motores dc move se seguindo coordenadas enviadas pelo meu celular via bluetooth de forma a seguir o próprio celular.

Após uma semanas de pesquisa consegui juntar mais ou menos o que preciso para o prejeto (formulas para calculo de coordenadas...)

Os materiais para este projeto seriam

Magnetometro  Adafruit HMC5883

Driver controlador de motor DC l298N

Modulo GPS  gps neo-6m

Arduino Mega

Modulo Bluetooth HC 06

A lógica do projeto seria algo deste género

1 Coordenadas do celular(bluetooth) e coordenadas do carro
2 Calcular a distancia entre os dois pontos.
3 Calcular o bearing usando as coordenadas a cima
4 Valores de X e Y através do magnetometro
5 Calcular o Heading com os valores do magnetometro
6 Bearing - Heading = Angulo que é preciso o carro virar para ir de encontro com o celular em linha reta
7 Iniciar a curva
8 Parar de curvar assim que o angulo calculado anteriormente for atingido
9 Andar para a frente até a distancia entre os dois pontos seja atingido
10 Receber novamente outra coordenada e repetir tudo fazendo assim com que o carro siga o meu celular

Porem n sei por onde começar para a devida programação

Abaixo deixei um codigo de uma carro gps que se move para uma coordenada declarada no sketch desviando se dos obstaculos que encontrar

Aguardo uma ajudinha 

Obrigado

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