Olá garagistas, gostaria de tirar uma duvida com voces, sobre formulas para calcular a força necessaria de um servo-motor.  No exemplo abaixo é a imagem de um braço, mas acredito eu que para calcular a força de uma perna seja da mesma maneira. So queria confirmar com voçes se as formulas a seguir sao as corretas para fazer esse calculo. Obrigado.

 

Torque na junta 1: 

M1 = L1 / 2 * W1 + L1 * W4 + (L1 +L2 / 2) * W2 + (L1 + L3) * W3

Torque na junta 2:

M2 = L2 / 2 * W2 + L3 * W3

 

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Amigo, o cálculo está certo, mas isso para uma analise estática. ou seja com este cálculo vc determina o "torque" necessário para o sistema ficar em equilíbrio nesta situação (posição) citada.

ou seja se vc usar um motor com torque igual ao encontrado, com o sistema nesta posição, ele não teria torque para subir a sua carga.

para que haja movimento o torque deverá ser X vezes maior que o valor encontrado no cálculo acima.

para fazer o cálculo você precisaria fazer uma análise dinâmica... isso é bem complicado, depende da aceleração e velocidade desejada para o movimento.

Acredito que existam padrões para um fator de correção desta fórmula.

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