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Cadeira de rodas

Galera bom dia!

Eu me chamo Johnny e estou com um projeto de uma cadeira de rodas.

Minha intenção é ajudar o filho de um amigo que tem paralisia infantil , mas manuseia uma cadeira muito bem!

A cadeira trabalha com os seguintes componentes:

1 Joystick (PS2) , 1 Arduino uno , 2 Ponte H e 2 motores DC.

O projeto já está quase pronto ( inclusive já testei ) , mas noto um grande ruido nos motores quando cambo para os lados e ela não responte muito bem.

Estou usando essa programação:

const int PinoPotenciometroX = 0;
const int PinoPotenciometroY = 1;
const int motorDV = 5;
const int motorDR = 6;
const int motorEV = 10;
const int motorER = 11;
int ValorPotX = 0;
int pwmX = 0;
int ValorPotY = 0;
int pwmY = 0;

void setup() {
pinMode(motorDV, OUTPUT);
pinMode(motorDR, OUTPUT);
pinMode(motorEV, OUTPUT);
pinMode(motorER, OUTPUT);
}
void loop() {
ValorPotX = analogRead(PinoPotenciometroX);
pwmX = map(ValorPotX, 0, 1023, -255, 255);

ValorPotY = analogRead(PinoPotenciometroY);
pwmY = map(ValorPotY, 0, 1023, -255, 255);

if (490<ValorPotY<534 && 490<ValorPotX<534 ){
analogWrite(motorEV, LOW);
analogWrite(motorDV, LOW);
analogWrite(motorER, LOW);
analogWrite(motorDR, LOW);
}
if (ValorPotY>=534 && 490<ValorPotX<534 ){
analogWrite(motorEV, pwmY);
analogWrite(motorDV, pwmY);
analogWrite(motorER, LOW);
analogWrite(motorDR, LOW);
}
if (ValorPotY<=490 && 490<ValorPotX<534 ){
analogWrite(motorEV, LOW);
analogWrite(motorDV, LOW);
analogWrite(motorER, -pwmY);
analogWrite(motorDR, -pwmY);
}
if (490<ValorPotY<534 && ValorPotX>=524 ){
analogWrite(motorEV, pwmX);
analogWrite(motorDV, LOW);
analogWrite(motorER, LOW);
analogWrite(motorDR, pwmX);
}
if (490<ValorPotY<534 && ValorPotX<=490 ){
analogWrite(motorEV, LOW);
analogWrite(motorDV, -pwmX);
analogWrite(motorER, -pwmX);
analogWrite(motorDR, LOW);
}
if (ValorPotY>=534 && ValorPotX>=524 ){
analogWrite(motorEV, pwmY+pwmX);
analogWrite(motorDV, pwmY);
analogWrite(motorER, LOW);
analogWrite(motorDR, LOW);
}
if (ValorPotY<=490 && ValorPotX>=534 ){
analogWrite(motorEV, LOW);
analogWrite(motorDV, LOW);
analogWrite(motorER, -pwmY+pwmX);
analogWrite(motorDR, -pwmY);
}
if (ValorPotY<=490 && ValorPotX<=490 ){
analogWrite(motorEV, LOW);

Vcs podem me ajudar?

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Respostas a este tópico

Permalink Responder até johnny william rangel rabelo em 24 maio 2016 at 12:15

Na verdade José o que tentei fazer foi o seguinte:
Vou virar para direita
Motor D= pwmY ( pois a medida que fosse colocar para o lado ele não perderia velocidade instantaneamente, pois poderia gerar movimento muito brusco)
Mortor E = pwmX+pwmY ( pois esse motor teria que ter mais velocidade que o direito, então no início da curva eu teria pwmY e nada de X que estaria na zona morta e a medida que fosse acentuando a curva iria perdendo y e ganhando X.

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Permalink Responder até Luiz Henrique Caldeira em 24 maio 2016 at 23:01

O ideal seria que quando você estiver andando para a frente e precisar virar para a direita, é você diminuir a velocidade do motor direito e não aumentar a do motor esquerdo, pois, se você estiver na velocidade máxima, não terá como aumentar.

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Permalink Responder até Luiz Henrique Caldeira em 24 maio 2016 at 22:54

Olá Johnny, você deve ter em mente que em uma cadeira de rodas, existem muito mais funções do que somente andar e virar.
Ela deve ter um controle de velocidade (potenciômetro por exemplo) independente do joystick para controlar a velocidade máxima que a cadeira pode atingir. Isto é extremamente útil em ambientes como uma residência em que os espaços são apertados.
Deve-se pensar também em uma aceleração suave.
O que acontece se o cadeirante inclinar bruscamente o joystick para frente ou para trás?
O joystick do ps2 é muito pequeno e difícil de controlar uma cadeira principalmente pelo seu pequeno curso.

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Permalink Responder até johnny william rangel rabelo em 24 maio 2016 at 23:13

Luiz Boa noite!
NaO vejo problema em criar funções para suavidade de um movimento , porém estou com uma dificuldade imensa de fazer somas de pwm para as curvas , mas como curioso em arduino ,não sei se isso é possível .

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Permalink Responder até Matheus Pereira da Silva Gomes em 7 novembro 2017 at 12:56

Ola Johnny estou desenvolvendo um projeto semelhante ao seu, mas estou com muita dificuldade na parte de programação do joystick e da ponte H bts7960, você conseguiu desenvolver a programação?? e controlar a velocidade dos motores?