Por etapas. Primeiro você deverá ter seu ESP acessível na sua rede interna usando endereçamento IP fixo. Alcançando esta etapa, você deve fazer as configurações de "virtual server" no seu router/modem. Embora não seja um assunto relacionado a arduino, uma dica rápida é colocar o endereço ip do seu ESP na configuração DNZ do router, além configurar po serviço DDNS é claro.