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Arduino – Servidor web Sinatra controlando servomotor

http://meetarduino.wordpress.com

Bom pessoal cada dia os projetos vão ficando mais interessantes, este próximo projeto pode dar inicio a robotica, ou seja, braços mecânicos, mini-robos entre outras coisas que podemos criar.

Agora que sabemos controlar o servomotor pelo potenciômetro sem muito esforço, vamos remover o potenciômetro e fazer com que o nosso computador envie comandos para o arduino controlar o que o servomotor deve fazer.

Concluindo esta etapa podemos criar um servidor Web utilizando Ruby e o Sinatra que vimos nos post anteriores para controlar via internet nosso servomotor.

O que vamos utilizar neste projeto:

- Arduino Uno

- Protoboard

- Servomotor

Vamos utilizar a biblioteca do servomotor (servo.h) vamos utilizar a serialport, além do ruby e do sinatra.

Fritzing:

Código:

01
#include <Servo.h>

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03
Servo myservo; // create servo object to control a servo

04
 // a maximum of eight servo objects can be created

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06
int posE = 175;

07
int posD = 0; // variable to store the servo position

08
int pos = 90;

09

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void setup()

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{

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 Serial.begin(9600);

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 myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object

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 myservo.write(pos);

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}

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void loop() {

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 if(Serial.available() > 0)

20
 {

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 int entrada = Serial.read();

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 switch (entrada){

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 case 'D':

25
 direita();

26
 break;

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 case 'E':

29
 esquerda();

30
 break;

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32
 case 'R':

33
 centro();

34
 break;

35

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 }

37
 }

38
}

39
void centro(){

40
 myservo.write(pos);

41
}

42
 void direita(){

43
 myservo.write(posD);

44
}

45
void esquerda(){

46
 myservo.write(posE);

47
}

application.rb

Neste código ruby vamos adicionar todas as gems que nosso projeto ira precisar, carregando a index em Haml para receber os dados de quando cada botão for pressionado o javascript se encarrega da função de identificar cada tecla.

01
# vamos adigionar as gens que vamos utilizar

02
%w[rubygems sinatra haml serialport].each{ |gem| require gem }

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04
# parametros da serialport

05
port_str = "/dev/cu.usbmodem621" #varia de acordo com seus dispositivos

06
baud_rate = 9600

07
data_bits = 8

08
stop_bits = 1

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parity = SerialPort::NONE

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11
sp = SerialPort.new(port_str, baud_rate, data_bits, stop_bits, parity)

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get '/' do

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 haml :index

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end

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post '/envia' do

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 command = params[:cmd]

19
 sp.write(command +"\r\n")

20
end

js/script.js

01
$(document).ready(function(){

02
 $(document).keypress(function(e){

03
 switch(e.charCode){

04
 case 119:

05
 Envia('R');

06
 break;

07
 case 100:

08
 Envia('D');

09
 break;

10
 case 97:

11
 Envia('E');

12
 break;

13
 }

14
 })

15
 $('.btn').click(function() {

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 Envia($(this).text())

17
 })

18
});

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20
function Envia(command) {

21
 $.ajax({

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 url: '/envia',

23
 type: 'POST',

24
 data: { cmd: command },

25
 error: function(){},

26
 success: function() {}

27
 })

28
}