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Ajuda em Projeto de TCC
Bom garagistas, estou começando a pensar em algum projeto para fazer no meu TCC do técnico em mecatrônica e surgiu uma ideia, um robô que segue uma pessoa, seria o seguinte: um robô com rodinhas que iria seguir uma pessoa que estivesse portando um transmissor, só que essa parte de "saber" a posição da pessoa que esta meio complicado, eu havia pensado em usar acelerômetros para mostrar o movimento que a pessoa tinha feito mas eu sei se iria funcionar.
Espero a colaboração de vcs, muito obrigado.
Respostas a este tópico
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Permalink Responder até Diego Moreira em
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Olá Rodrigo,
Apesar de entender pouco de transmissor, tenho uma ideia que não sei se pode funcionar.
No caso a pessoa portadora do transmissor ficará com ele em mãos, beleza ?
Você poderia montar uma ideia em que esse robô poderia ter um motor de 360º e neme acoplado o Receptor e com isso ele poderia se orientar.
Dessa forma, ele poderia ficar calculando as frequências. A maior frequência ele seguiria.
Mas é claro, isso é apenas uma ideia.
É preciso testes e detalhar ainda mais para funcionar.
Boa tarde.
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Permalink Responder até Rodrigo Raymond em
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Bom dia Diego,
Entao, eu não entendo muito transmissores, e nesse caso o que você me sugeriria, RF ou Bluetooth ?? (se possível o uso destes)
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Permalink Responder até Jonatas Freitas em
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Podes perder um pouco de precisão com o tempo já que o acelerômetro te da a aceleração. Integra uma vez tens a velocidade, uma segunda vez a posição. Mas nesses cálculos ai vai algum erro. A solução vai depender mais da aplicação.
Se é simplesmente ir na direção de um objeto, até um led infravermelho/laser serve. Se é repetir a trajetória do mesmo, podes usar essa ideia do acelerômetro, mas sabendo que não vai ser MUITO preciso, por isso pode ser necessário um controle extra ai para identificar estes desvios..
Outra solução é processamento de imagens. Exemplo, um carrinho é controlado manualmente (pode nem ter motor) filma um trajeto. O Robô vem atrás compara a imagem recebida com a da câmera onboard e com algoritmos de processamento de imagens, ajusta a trajetória.
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Permalink Responder até Rodrigo Raymond em
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Bom dia Jonatas,
quanto a perder um pouco de precisão, creio eu que não vai fazer tanta diferença assim, pois a ideia e fazer o robô seguir a pessoa mas mantar uma certa distancia, mas espero que essa falta de precisão não interfira muito., o que você acha?
Quanto a parte de processamento de imagem não eh muito viável pra mim, por falta de conhecimento e tempo
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Permalink Responder até Fábio Rafael Cioccari em
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Olá Rodrigo,
Uma outra alternativa seria utilizar 2 aparelhos de GPS, onde um deles ficaria com a pessoa a ser seguida e o outro no robô. Com isso ele seria capaz de refazer os mesmos passos da pessoa, inclusive poderia gravar o caminho que a pessoa fez para ser percorrido em um outro momento qualquer.
O problema é que talvez seja uma solução um pouco mais cara.
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GPS tem erro de posicionamento de pelo menos 5metros. Sem contar que o delay da atualização da posição.
Uso indoor então, esquece (é preciso que a antena do GPS "veja" o céu aberto).
Eu investiria no processamento de imagens.
Tanto numa camera onboard como falei antes, como num sistema de camera fixa, que identifica e filma o mestre, repetindo e controlando o movimento do servo. Algo parecido com o utilizado no futebol de robôs.
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Permalink Responder até Rodrigo Raymond em
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Jonatas, você teria alguma documentação sobre isso??
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Vou dar uma olhada no que tenho salvo aqui nos meus favoritos. Fiz uns trabalhos acadêmicos com processamento de imagens mas era mais pra segurança e controle de acesso. Nada voltado pra navegação robótica. Mas existem trabalhos similares, senão me engano, até mesmo de garagistas.
Mas tava olhando aqui que teu curso é de mecatrônica. Focando mais nos teu conhecimentos e na parte de cinemática, se a precisão não é algo crítico (vai depender muito da aplicação que você vai sugerir a esse sistema), um acelerômetro+bússola+giroscópio pode resolver, focando o processamento na matemática e em trajetórias mais simples.Com esse Circuito tens aceleração, sentido e inclinação. Não vai ser algo que de pra fazer um carrinho de bebê automático seguir um especialista em desarmar minas terrestres (o muleque não pode nem tomar leite integral, quanto menos depender das integrais pra andar por um campo minado).
Uma aplicação legal: Estão começando a usar robôs para transporte de equipamentos militares, certo? Especialmente em pontos de riscos como campos minados. Com esse sistema, apena um robô (mestre) precisaria ter os sensores para detectar minas e os demais seguiriam a mesma trajetória.
Teu trabalho mesmo vai ser essa matemática e uma forma de ir zerando esses erros acumulados antes que a coisa fique crítica.
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