Ajuda com Arduino Uno REV 3

Olá, boa tarde Sou leigo ainda quando o assunto é arduino. É o seguinte estou elaborando a programação de um robô para meu TCC, o robô se chama 'Tree Climber Robot' e basicamente é um robô escalador de árvores.

Pesquisando sobre eletrônica recebemos a dica de utilizar o arduino por ser de fácil manuseio e programação facilitada, agora o que pega é o seguinte:

O nosso robô utilizará 3 motores DC de 12v. Dois desses motores movimentam as garras que fixam o robô no tronco da árvore e o terceiro motor gira um fuso que impulsiona o robô para cima a fim de escalar a mesma. o sistema funciona parecido com o deste vídeo:

http://www.youtube.com/watch?v=zkpH1BjD6Wc

Porém o garoto que fez a programação fez o robô apenas para subir, o meu precisa subir e descer. E também não é alimentado a pilhas por conta do peso em torno de 6kg. Pensei também em uma condição de emergência em que o robô ficaria fixado e parado no tronco.

Pensei em utilizar o arduino Uno e a placa 4 power para arduino que controla até 4 motores, mas ainda não tenho ideia de como ligar os motores e a programação em si.

Se puderem opinar e me ajudar agradeço desde já,

Bruno.